刺绣起源很早。虞舜之时，已有刺绣，至汉已有宫廷刺绣。在汉代，朝廷的官员都要穿绣衣。绣衣上有不同的图饰，是用来区别等级的。唐代宫中设有“绣帅”官职，宋代宫中则设有“文绣院”，专门负责皇宫所需的御服和装饰品。宋代民间的绣业亦特别发达，汴京“绣巷”的产品早已闻名遐迩。

　　南宋词人辛弃疾有词云：“恰似十五女儿学刺绣。”可见，当时刺绣已是闺中女儿要学的“女红”，刺绣水平也成了那时衡量女子德才的重要内容。据说，清末仅苏州一地就有数万名绣女，特别是在太湖之滨的镇湖、东渚等地，上至耄耋老妪，下至垂髫幼女，几乎没有不会描龙绣凤的。在闺房中，女人们将山水、人物形象一针一线地绣成“寸练具千里之观，尺幅有万丈之势”的精美绣品时，自己也在日复一日的穿针引线中渐渐老去。

　　清代，宫廷御用绣品大部分均由宫中造办处如意馆的画人绘制花样，经批核后再发送给江南织造管辖的三个织绣作坊照样绣制，绣品极为工整精美。除了御用的宫廷刺绣，民间也先后出现了许多地方绣，比较著名的有鲁绣、粤绣、湘绣、京绣、苏绣、蜀绣等，各具地方特色。苏、蜀、粤、湘四种地方绣，后又被称为“四大名绣”，其中苏绣最负盛名。苏绣全盛时期，刺绣走进了人们的日常生活，刺绣针法出现了多种变化，绣工更为精细，绣线配色更具巧思。英美烟公司出品的烟画《刺绣》描绘的就是清末绣女们刺绣的情景。

　　随着苏绣的发展与创新，时至今日，又出现了许多新的刺绣，如乱针绣、束绣、双面绣、双面异色绣、精微绣、彩锦绣等。另外，现在还有许多边疆少数民族的刺绣，充分展现了原始风格的自然美与朴素美。